Gebze Yüksek Teknoloji Enstitüsü

Modelleme Dökümantasyonu

erenerdogan — Fri, 20 Jan 2012 21:27:11 +0000

1. Modül Analizi
Sanal ortamda hazırlanan 3 boyutlu dinamik görüntünün cihazın üzerinde bulunan kameradan alınan görüntüyle eşleştirilmesi sağlanacak. Cihaz hareket ettiğinde 3 – boyutlu görüntü, cihazın üzerinde bulunan kameranın bakış alanına göre değişecek. Hazırlanan program C++ dilinde OpenGL kütüphanelerini kullanarak 3 – boyutlu görüntü oluşturup girdilere göre bakış alanı dinamik olarak değişecek. Cihazın çalışacağı ortamın programa aktarılması işlemini 3D Studio Max programında sanal ortam oluşturulup “lib3ds” açık kaynak kütüphanesini kullanarak 3Ds Max programında hazırlanan ortamı programa aktarılacak. OpenGL kütüphanesini kullanarak 3 boyutlu görüntü oluşturulup ortam içerisinde alınan girdilere göre gezinilebilecek.

2. Modelleme Detayları
//Bu fonksiyon sayesinde 3Ds Max’de hazırladığımız ortamın .3ds uzantılı dosyasını //programa aktarıpverileri render edip programda 3 boyutlu görüntü oluşturur.
void drawScreen(); // 3dmax’de cizilmis modelleyi import eder.
//Bu fonksiyon sayesinde 3 boyutlu görüntü üzerinde aracı 3 boyutlu görüntü oluşturur.
void startInterface(); // alınan konum bilgilerine gore aracı modellemede gosterir.
//Araçtan alınan konum bilgisine göre 3 – boyutlu görüntü üzerinde aracı hareket ettirir.
void move();
//Araçtan alınan yön bilgisine göre 3 – boyutlu görüntü üzerinde aracı döndürür.
void rotate();

İletişim Dökümantasyonu

erenerdogan — Fri, 20 Jan 2012 21:24:48 +0000

1. Modül Analizi

İletişim modülü olarak gerçek zamanlı görüntü aktarımı ve robot kontrol mekanizması için komut gönderimi yapılacaktır. Kablosuz bağlantı wireless modem sayesinde gerçekleşecek verilerin aktarımı Local Area Network’ten olacaktır. Gerçek zamanlı görüntü aktarımı QtNetwork kütüphanesinin UDP soketlerini kullanarak gerçeklenmiştir. Bunun nedeni veri aktarımın olabildiğince hızlı ve tek yönlü olmasıdır. Kontrol mekanizması için komut gönderimi QtNetwork kütüphanesinin TCP soketlerini kullanarak olacaktır. Bunun nedeni de gönderimin daha güvenli olmasını sağlamaktır.

2. Kameradan Görüntü Alma İşlemi

Kameradan OpenCV ile görüntü alınmıştır.

cvCaptureFromCAM( );

//OpenCv fonksiyonu ile kameradan görüntü alinmıştır.

QImage* getImage( );

// Bu fonksiyon cvCaptureFromCam’dan alınan CvCapture objesini kullanarak format img’ye çevrilir.

3. Kameradan Alınan Görüntüyü Gösterme İşlemi

void sendNextPicture( )

// İçinde getImage() fonksiyonu çağırılarak QImage objesi alınır. QImageWriter class’ının yardımıyla bu QImage objesi “JPEG” formatına çevrilir ve sıkıştırılır. Bu fonksiyon constructer’da belirlenen timer aralığında otomatik olarak sürekli çağırılır.

void sendDatagram(QByteArray &datagram)

//sendNextPicture içinde doldurulan QByteArray parametre olarak alınır. udpSocket.writeDatagram( ) fonksiyonu ile gönderim tamamlanır.
4. UDP Soket ile Gönderilen Görüntüyü Alma

void processPendingPicture( )

//bind yapılan ip adresten udpSocket.readDatagram( ) fonksiyon ile QByteArray okunur. Pixmap’e set işlemi yapılır ardından ekrana basılır.

Donanım Tanımlamaları

erenerdogan — Fri, 20 Jan 2012 21:20:44 +0000

1. Arduino Uno
Arduino basit bir I/O kartı ve Processing&Wiring dilini uygulayan bir geliştirme çevresi temelleri üzerine kurulu açık kaynaklı fiziksel hesaplama platformudur. Arduino tek başına interaktif nesnelerin geliştirilmesi için kullanılabileceği gibi bilgisayarınız üzerindeki yazılımlara da bağlanabilir.

Arduino IDE (Integrated Development Environment) ,USB bağlantısı sayesinde Arduino Uno mikroişlemci geliştirme birimi ile haberleşebildiğiniz, geliştirdiğiniz kodları derleyebildiğiniz, bilgisayarınıza yüklediğiniz yazılımdır.

Arduino Uno

2. Motorlar ve diğerleri

5 adet motor, 3 tanesi aracın hareketi için diğerleri de kolun hareketi için
1 adet Netbook
1 adet güç kaynağı
1 adet elektronik pusula
4 adet arazi tekerleği
1 adet kıskaçlı kol
1 adet motor kontrol devresi